Alternative implementation, Teensy 3.2
Spajanje - kontrola motora
Lijevo je primjer spajanja jednog od 2 motora. AIN1 i AIN2 spojite na pinove ML-R Teen, board for Teensy 3.1/3.2 (mrm-tee) pločice. Bitno je da su oba pina PWM - upravljanje širinom pulsa. Motorom ćete upravljati naredbama analogWrite(3) i analogWrite(5).
nSLEEP spojite na pin 1. Dovođenjem napona na ovaj ulaz se kontroler budi iz hibernacije. Upravljati možete Arduino naredbom digitalWrite(1). Moguće ga je spojiti direktno na 3.3 V.
Bateriju spojite na regulator MRMS Power Supply 3x B (mrm-ps3xb), dalje povežite na ulazni napon baterije kontroler motora. Treći kabel iz regulatora je 5 V za Teensy.
Napon baterije ide direktno do kontrolera motora, mimo prekidača. Regulator ima snažan FET prekidač pa bi se mogao koristiti napon baterije iza njega (prekidač ga isključuje - crni konektor do označenog), ali napajanje ne bi bilo tako čisto. Premda je nespretno imati napon baterije stalno na kontroleru motora, to je preporučljiva kombinacija. Kontroler motora troši malu struju u stanju hibernacije.
Ako na kontroler spajate Pololu 20D motore, možete koristiti npr. ML-R 20D Motor Connector (mrm-20d), koji zalemite na motor. Tako je moguće koristiti standardne ML-R Cable KK396-KK254 10 cm (mrm-kk3.96-2.54-10) kablove i izbjeći situaciju da pukne lemni spoj na motoru u zao čas. Isto vrijedi za N20 (ML-R N20 Motor Connector (mrm-n20)) i Pololu 25D motore (ML-R 25D Motor Connector (mrm-25d)). Spajate li druge motore, morat ćete sami raditi kablove jer dio na motor morate lemiti ili prilagođavati na neki drugi način motoru. Za spoj prema kontroleru koristite elemente kablova. Treće je rješenje koristiti polugotove kablove: ML-R Cable KK396 - bare (mrm-kk3.96-no-20).
Spajanje - SPI
Uključite kabel za pločice za napajanje u bilo koji od 2 odgovarajuća konektora za napajanje. Drugi kraj kabla uključite npr. u MRMS Power Supply 3x (mrm-ps3x), izvod VIn (tamno crveni). Pogledajte Arduino primjer čitanja i pisanja SPIjem u registre kontrolera: Test_SPI.zip. Za upravljanje SPIjem, kablove spojite prema slici lijevo.