ML-R Bluetooth

Spojevi Spojite kablove po zelenim linijama, sve osim baterije. Gdje je samo zelena linija, bez slike kabla, koristite običan žensko-ženski Dupont kabel. Umetnite Arduino Nano pločicu u podnožje. Kraj s USB konektorom treba biti okrenut lijevo na slici, iznad natpisa "ML-R Arduino...". Provjerite pažljivo sve spojeve. Priključite bateriju i odmah provjerite ne grije li se neki element, posebno Arduino Nano. Ako je to slučaj ODMAH isključite bateriju. Vrlo vjerojatno je nešto krivo spojeno. Provjerite još jednom. Ponovite operaciju spajanja - provjere zagrijavanja. Priključite Arduino Nano USB kablom na računalo i koristite kod iz sljedećeg poglavlja.

Kod

Ovdje je mali program za komunikaciju s robotom: MRMS_Bluetooth.zip. Koristite Android mobitel, skinite neku Bluetooth terminal aplikaciju, npr. BlueTerm2. Uparite mobitel s Bluetooth pločicom. Nakon toga možete davati naredbe robotu i čitati rezultate koje šalje robot. Isti program koristi i računalo za ulaz ili izlaz podataka.

Želite li samo ispisivati periodički vrijednosti u Arduino programu, deklarirajte globalnu varijablu (van loop, setup ili drugih programa):

	unsigned long lastDisplayMs = 0;

Unutar ponavljajućeg dijela programa, karakteristično u loop funkciji, osigurajte povremen ispis. Obično nije moguće ispisivati u svakom prolazu kroz loop jer se dobije prevelika količina podataka, koja ubrzo sruši Bluetooth. Želite li ispis svakih 50 ms, koristite:

	//Ispis na ekran
	bool verbose = false;
	if (millis() - lastDisplayMs > 50) {
		verbose = true;
		lastDisplayMs = millis();
	}

Dalje u funkciji loop koristite varijablu verbose za ispis, npr.

if (verbose)
	Serial.print("Ovaj tekst ide svakih 50 msec.");

Bluetooth adapteri rade obično na brzinama od 9600 do 115200 bauda. Veća brzina je bolji izbor. 9600 bauda je često presporo.