0

ML-R Motor Driver 1x50A reverse protection (mrm-mot1x50r)

Ukratko

Kontroler 1 jačeg motora s četkicama. Kontinuirana struja 50 A, vršna 200 A. Napon 5.9 - 45 V. 2 PWM ulaza, PWM/digitalna kontrola. Logički ulazi 1.8 - 5 V. Čip TI DRV8701. Zaštita od obrnutog napona motora.

Cijena: 141,10 kn, PDV uklj Kupi

Osobine

Za vrstu motora. S četkicama.
Broj motora 1.
Ulazni napon. 5.9 - 45 V. Iako je moguće koristiti LiPo baterije od 2 članka (7.4 V), za jače motore se ovo rješenje ne preporučuje, nego je bolje ići na 3 ćelije (11.1 V). Ugrađeni su veliki kondenzatori (ukupno blizu 1 mF), pokretanje motora može povućei veliku struju i sniziti napon na ispod 5.9 V, što će uzrokovati kratkotrajni prekid rada motora, koji se izvan osjeća kao trzanje.
Logički napon. Logička jedinica je već na 1.5 V tako da PWM ulazi rade na mikrokontrolerima s naponima npr. 1.8, 2.5, 3.3 i 5 V.
Kontinuirana izlazna struja. 50 A moguće, ali ograničeno elektronički na 20 A. Pločica koja bi podnosila takvo opterećenje bi morala biti velika, s vrlo velikim konektorima. Zato je izabrano kompromisno rješenje da se struja ograniči na 20 A. Ograničenje je moguće promijeniti zamjenom jednog otpornika. Pažnja, konektori su po specifikacijama 7 A. Ukoliko se želi 20 A kontinuirane struje, trebalo bi zalemiti kablove motora direktno na pločicu. Ograničenje od 20 A je zamišljeno kao ograničenje struje prilikom pokretanja motora. Čak i 20 A bi moglo uzrokovati zagrijavanje pločice pa bi u tom slučaju trebalo osigurati njeno hlađenje strujom zraka.
Vršna izlazna struja. 200 A.
Sučelje. Ph/En sučelje (širina pulsa + digitalni ulaz) za kontrolu brzine i smjera rotacije (H-most).
Energetska efikasnost. U stanju hibernacije troši vrlo malu struju (9 μA). Pin kojim se prebacuje u hibernaciju.
Zaštita od obrnutog ulaznog napona. Da.
Zaštita od podnapona (UVLO). Da.
Zaštita od prevelike struje (OCP). Da. Pinovi koji javljaju kolika je struja i kad je aktivno ograničenje od prevelike struje.
Zaštita od pregrijavanja (TSD). Da.
Ostale zaštite Zaštita od greške kontrole (PDF). Pin za dojavu greške.
Mjerenje izlazne struje. Da, putem eksternih otpornika.
Vanjski tranzistori. Da. Zašto je ovaj kontroler tako skup? Manji kontroleri motora su obično integrirani u čip. Za jače struje taj dizajn više nije optimalan i obično se koriste vanjske komponente, posebno bar 4 snažna (skupa) tranzistora za H most. Tako je i ovdje: koriste se odlični tranzistori od 50/200 A, koji i koštaju.
Mogućnost dogradnje firmwarea. Nema mikrokontroler.
RDS(ON) (drain-source on resistance) 1.7 mΩ po tranzistoru.
Čip TI DRM8701.
Mjerenja napona motora Ne.
Ulazi za enkodere Ne.
Izlazni kondenzatori za motore. 970 μF.
Status LED. LED za dojavu greške.
Stardardizirani format. Da. Više detalja ovdje.
Plug and play. Ne.
Konektor motora Molex KK396.

Potrebni elementi

×

Spajanje

  • nFault - Izlaz: logička nula kad se dogodi greška u kontroleru. Inače je logički 1. Čitate na Arduino digitalnom ulazu funkcijom digitalRead() i znate kad je kontroler krepao.
  • SnsOut - Izlaz komparatora. Logička nula kad je struja kroz kontroler prešla nivo iznad kojeg se kontroler isključuje. Ovaj se prag bira otpornicima koji su fiksno zalemljeni. Kad je struje ispod limita, izlaz je logički 1. Isto možete čitati digitalnim ulazom i znati da je kontroler došao u stanje da ograničava struju. Još jači signal na PWM ulazu u tom slučaju neće dovesti do bržeg okretanja motora.
  • SO - Izlaz iz pojačala koje pojačava pad napona na otporniku za mjerenje struje. Znači, mjeri struju kroz motor. Želite li ograničiti npr. zatvaranje robotske hvataljke, možete to napraviti mehaničim ili drugi prekidačima, ili mjerenjem ove struje. Kad je je hvataljka uhvatila predmet, struja će porasti.
  • nSleep - Ulaz kojim se kontroler spušta u stanje spavanja (logička nula) ili aktivno (logički jedan). Da bi kontroler upravljao motorima, treba spojiti logički napon (npr. 3.3 V). Ne treba li upravljanje, spoji se direktno na 3.3 V. U protivnom na digitalni izlaz mikrokontrolera.
  • PWM - Ulaz: kontrola brzine motora širinom digitalnog pulsa. Postoje pinovi na mikrokontroleru koji daju upravo ovakav signal.
  • Direction - Ulaz: smjer rotacije motora.

Connectors

To connect MRMS motors, use ML-R 16D Motor Connector (mrm-16d2) or ML-R 25D Motor Connector (mrm-25d), soldered to motors. In this was it is possible to use standard cables, like ML-R Cable KK396-KK254 20 cm (mrm-kk3.96-2.54-20) and ML-R Cable KK396-KK396 20 cm (mrm-kk3.96-3.96-20), to avoid breaking of soldered connection on motor in critical moments.

If you connect Pololu 20D motors, use ML-R 20D Motor Connector (mrm-20d), for Pololu 25D motors ML-R 25D Motor Connector (mrm-25d), for N20 use ML-R N20 Motor Connector (mrm-n20). Other motors may fit into the adapters, but it is not for sure. Contact pattern may vary. Check the measures.

You can connect any other motor by making cables yourself. Motor end is motor-dependent. For controller end, use a kit, like Connector set 3xKK396 + 0xKK254 (mrm-con3-0), and You will get all the connectors for this board. Another possibility are semi-finished cables like ML-R Cable KK396 - bare (mrm-kk3.96-no-20) which have bare wires on motor end and matching connectors on controller side.